孟子访问魏国时，觐见了魏惠王。惠王向孟子诉苦，表示自己对治国极为尽心尽力，每逢河内遭受饥荒，便将灾民迁往河东，并调拨河东的粮食救济河内。同样的做法也在河东受灾时执行。尽管惠王自觉自己的勤政远超周边国家，但魏国人口并未因此显着增长，对此感到困惑不解。
孟子以战场上的比喻回应了惠王。他说，在战场上，有的士兵败退五十步，有的败退一百步，难道逃了五十步的士兵就有资格嘲笑逃了一百步的士兵吗？惠王明白孟子的意思，二者本质上都是逃避，只不过程度不同而已。孟子进而指出，若想国家真正繁荣，应当停止妨碍农时的征伐徭役，确保农业生产和生态资源的可持续利用，让百姓丰衣足食，解决基本民生问题。只有当百姓的生活无忧无虑，才有可能进一步推行王道，实现社会和谐。
孟子设想了一个理想的社会图景，其中百姓拥有足够土地种植桑麻，老年人得以衣帛；合理养殖六畜，保证肉类供应充足；农民能够按时耕作，家庭温饱；通过教育提升社会道德水平，使得老年人都能得到妥善照顾。唯有如此，方能实现国家稳定，进而有力量统一其他国家。
然而，魏惠王的目标在于军事强大和称霸诸侯，对孟子提出的仁政理念并不感兴趣。孟子随后到了齐国，受到了齐宣王的接见并担任客卿。当齐宣王询问有关齐桓公、晋文公称霸的故事时，孟子强调儒家关注的是推行仁政、实践王道，而非单纯追求霸权。
面对齐宣王是否也能行仁政的问题，孟子肯定了他的潜能，并以齐宣王释放将被屠宰的牛为例，说明他具备仁慈之心。孟子告诫宣王，施行仁政关键在于是否有决心和意愿，而非能力问题。具体而言，就是要从爱护百姓出发，停止侵略战争，减轻赋税徭役，通过教化弘扬仁爱和礼义，以此达到国家内部和谐，自然走向富强。
然而，齐宣王在实际操作中仍坚持霸道政策，虽曾听从孟子意见取得军事胜利，但在占领燕国后没有采取孟子建议及时撤军并扶植贤良统治，导致列国欲联合救援燕国，使得齐国陷入被动。孟子虽然给出了可行方案，但宣王未能采纳，最终招致燕国反抗。
孟子在齐国期间虽享有一定的地位，但他的仁政主张始终未被齐王采纳。鉴于此，孟子意识到在齐国难以实现他的政治理想，且宫廷环境不利于他的理念传播，遂辞去了客卿职位，离齐而去。
此后，孟子继续游历滕国、宋国等小国，虽然受到礼遇，但其主张依然未获重用。孟子所处的时代，各诸侯国争相变法图强，崇尚武力扩张，相比之下，孟子宣扬的仁政与三代德政及民贵君轻的理念显得格格不入，无法得到各国君主的认可。
孟子从44岁开始直至62岁，历经数十年周游列国，致力于传播仁政思想，虽然屡遭挫折，但他晚年回到故乡，专注于整理《诗经》，着书立说，将自己的思想和对孔子学说的发展凝结成《孟子》一书，流传后世。
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