晋厉公被囚禁六天后，栾书、中行偃杀死了他，用一辆车做陪葬草草淹埋，晋厉公的时代便结束了。
公子周的祖父是晋襄小儿子，没能继位，号称桓叔，桓叔生下惠伯谈，谈生下公子周。公子周说：“祖父、父亲都没有继位，在周朝避难，并客死在周。自以为已经远离了权力中心，从没敢想过回晋当国君。”
是智罃迎接公子周归晋，晋大夫盟誓拥立公子周为国君，就是晋悼公。晋悼公说：我能成为晋君，是大夫们不忘文公、襄公的意愿而施惠于我。也凭借祖宗和大夫们的威灵得以继承晋国的祭祀，我一定会兢兢业业的做事，大夫们也应该协助我。
大夫们听了晋悼公这番话，纷纷跪地叩首，表示愿尽心辅佐。晋悼公上位后，果然如他所言，兢兢业业处理国事。他先是着手整顿朝纲，惩处了一批贪污腐败的官员，提拔贤能之士，朝堂风气为之一新。
在军事上，晋悼公重用名将魏绛，改革军制，提升军队战斗力。同时，他积极开展外交活动，与周边诸侯国修好，使得晋国在国际上的地位逐渐提升。
然而，国内仍有一些势力对晋悼公心怀不满，暗中勾结国外势力，企图发动叛乱。晋悼公得知消息后，并未惊慌失措，他秘密部署兵力，等待时机。终于，在叛乱即将爆发之际，晋悼公果断出击，将叛乱势力一网打尽，稳定了国内局势。
悼公不忘旧情，尉问当年跟随文公逃亡的这些功臣的后人，关心他们的政治前途，生活状况，对于他们的困境给予帮助。对孤寡老人，孤儿国家负责养起来。这些都是人民所希望的，悼公逐渐取得了晋国民心。
这年秋天，对于反复无常的郑国，大夫提议应该讨伐。晋悼公陷入沉思，郑国反复无常确实可恶，但此时贸然讨伐，若周边国家趁机而动，晋国恐陷入困境。
他召集众臣商议，魏绛进言：“主公，郑国虽可恨，但当下国内初稳，不宜大动干戈。可先派使者前往郑国，以恩威并施之策，若其能诚心归降，便可免去一场战事；若其执迷不悟，再兴兵讨伐也不迟。”
晋悼公点头称善，遂派使者前往郑国。使者见到郑君后，道明晋悼公之意，若郑国能停止反复无常之举，与晋国修好，晋国既往不咎；若继续与晋为敌，晋国必将全力征伐。郑君权衡利弊，最终决定向晋国臣服，派使者随晋使回晋，献上厚礼，表达归降之意。晋国没费一兵一卒，就使郑国归降，晋悼公很是高兴。
可没过多久，晋国终于发现，郑国归降晋是假，只是害怕晋国讨伐，内心却是倾向楚国。这使得晋悼公很是生气，决定讨伐郑国，不打服郑国决不罢休。晋悼公厉兵秣马，命魏绛为主帅，率精锐之师浩浩荡荡杀向郑国。
郑国得知晋军来犯，急忙向楚国求救。楚国国君本就不愿看到晋国日益强大，当下便派大军驰援郑国。晋军与郑、楚联军在边境相遇，一场大战一触即发。魏绛深知此次对手强大，他巧妙排兵布阵，先以小股部队诱敌深入。
郑、楚联军果然中计，追入晋军埋伏圈。刹那间，晋军万箭齐发，喊杀声震天。联军顿时阵脚大乱，死伤无数。然而，楚将十分勇猛，迅速稳住局势，组织反击。双方陷入胶着，战事异常惨烈。晋悼公亲临前线鼓舞士气，晋军士气大振，越战越勇。经过数日激战，郑、楚联军渐渐不支。最终，郑国被迫再次求和，楚国也无奈撤兵。晋国大获全胜，郑国真的归降了晋。
晋悼公用了一个魏绛，就使晋国强大起来，悼公认识到用人的重要性，在朝会上，鼓励大臣推荐有用之才报效晋国，祁傒推荐解狐，悼公说：“解狐不是你的仇人吗，为什么要推荐仇人为官呢？”
祁傒回答道：“主公问的是谁可为官，并非问谁是我的仇人。解狐虽与我有私仇，但他确实有才能，能够胜任官职，为晋国效力，我不能因私废公。”
晋悼公听后，点头称赞祁傒的公正无私，当下便决定任用解狐。然而，解狐在得知是祁傒推荐自己后，心中十分感动，可此时他却身患重病，自知时日无多，便向晋悼公上书，推荐祁傒之子祁午接替自己。
晋悼公再次询问祁傒的意见，祁傒说：“祁午确实有能力，主公可放心任用。”
晋悼公遂任命祁午为官。此事传出，晋国上下皆称赞祁傒“外举不避仇，内举不避亲”。在晋悼公的贤明领导与众多贤才的辅佐下，晋国愈发强盛，成为诸侯中的霸主，周边各国纷纷来朝。
晋悼公十一年，这时的晋国已经很强大了，悼公说：从我任用魏绛以来，九次会合诸侯，与戎、狄和解，这些都是魏子的功劳。为表彰魏绛的功勋，悼公送给魏绛一支乐队。魏绛推辞再三，才接收过来。
晋国强大了，各诸侯国都归附晋国，唯有秦国不表示友好。时常骚扰晋国边境，就在这年秦国攻取了晋国的栎邑。晋悼公很生气，决定发兵讨伐秦国。晋悼公迅速召集众臣商议伐秦之策。魏绛谏言：“秦虽挑衅，但长途征伐，我军恐有疲惫之险，可联合诸侯一同出兵，壮大声势。”
晋悼公采纳此计，即刻向各诸侯国发出邀请。各诸侯国因晋国强盛，且都曾受秦国侵扰，纷纷响应。
晋悼公亲率晋军，联合诸侯之兵，浩浩荡荡杀向秦国。秦军没想到晋国会联合诸侯来攻，顿时慌了阵脚。晋军与诸侯联军一路势如破竹，很快就逼近秦国都城。秦君见状赶紧组织秦军抵抗，晋国派六卿统领诸侯们，讨伐秦国志在必得。
晋军渡过泾河，秦军被打的惨败。把秦军追过棫林才离开。经此一战，晋国声威大震，晋国的霸主地位更加稳固。就在这一年冬天，悼公去世，他的儿子平公彪继位。
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